利用XTDrone采集双目相机、IMU、LiDAR多传感器数据
这篇笔记我们重点记录如何使用XTDrone进行双目相机、IMU、LiDAR数据的同时采集。更具体来说，我们需要采集双目相机(左右影像)、IMU、LiDAR以及机器人位姿真值。XTDrone的基本介绍和使用在很久之前的这篇笔记中已经说过，这里不再赘述。 1. 数据采集流程 1.1 环境配...»
AirSim笔记8：面向SLAM任务的AirSim双目相机、IMU、LiDAR多传感器数据采集方案
本篇博客我们重点记录利用AirSim仿真环境进行多传感器数据(Camera、LiDAR、IMU)采集的完整流程和注意事项，方便以后查阅。 在之前的这篇笔记中我们初步介绍了利用AirSim进行双目相机、IMU、LiDAR等多模态数据的采集。但如果从SLAM的角度，其中其实有一些小问题。一...»
NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记10：LiDAR传感器的使用与LVI多源数据融合采集
在之前的这篇笔记中，我们了解了通过手动构造Action Graph来保存相机影像的方法，在这篇笔记中，则进一步介绍了通过Stand Alone方式进行保存的方法。在这篇笔记中，类似的，利用Action Graph进行IMU数据的录制与保存。本篇笔记我们主要学习Isaac Sim中LiDAR传...»
在Jetson Nano平台上利用libargus控制树莓派相机模块拍照
1.Jetson平台相关API介绍 在Jetson平台中，和相机有关的主要就是Multimedia API和Argus API，Argus API可以看作是Multimedia API的一部分。如果需要开发相机相关的程序，Argus一般是会用到的。在这个网页中，列出了Jetpack SDK、...»
NVIDIA Jetson平台视觉软硬件架构与支持的相机
在之前的这篇博客中，我们介绍了在Jetson Nano上使用树莓派CSI相机的基本知识。在这篇博客中，我们将重点介绍Jetson平台中跟相机有关的一些框架和API。 1.Jetson平台相机架构 Jetson平台的Camera Architecture Stack如下，图片来自于官方文档。...»